Marko Mileusnić rođen je 24. listopada 1844. u Kosinju u Lici. Osnovnu je školu završio u Kosinju, a zatim je pohađao kadetsku školu u Osijeku. Teško je ranjen u bitci kod Königgrätza 1866. u austrijsko-pruskom ratu.

Ostavlja vojsku i odlazi u Zagreb gdje obavlja razne poslove, završava bilježnički ispit i 1869. postaje općinski bilježnik u Sesvetama. Na tom mjestu ostaje do 1893. kada postaje sesvetski načelnik. God. 1895. kao pripadnik Stranke prava napisao je poznati tekst Poslanica onim pravoslavnim Hrvatom, koji kažu da su Srbi. Iste godine kupio je za grad Zagreb parobrod koji je plovio na jezeru u Maksimiru. Dužnost načelnika Sesveta obavlja do 1913.

God. 1911. kandidirao se za Hrvatski sabor na pravaškoj listi za kotar Dugo Selo, ali ne uspijeva pobijediti, da bi mu to uspjelo na izborima 1913. na zajedničkoj listi ujedinjene oporbe. Kao najstariji zastupnik Hrvatskog sabora predsjedava mnogim sjednicama i vrlo je aktivan u radu sve do raspuštanja saziva nakon raspada Austro-Ugarske Monarhije 1918. godine.

U Dugom Selu sudjeluje u društvenom životu još od kraja 19. stoljeća. Bio je vlasnik imanja u Posavini, sudjelovao je u više dobrotvornih akcija, pokrenuo je dugoselsku kotarsku banku (djelovala do Prvog svjetskog rata). U Hrvatskom saboru se posebno zalagao za rješavanje pitanja regulacije Save i smanjenja poplava u dugoselskoj Posavini. Umro je u Zagrebu 12. ožujka 1921. godine.